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La chevalerie au Moyen Âge repose sur l'estime et les ménagements qu'ont entre eux des guerriers nobles, alors même qu'ils s'affrontent. Certes, elle s'accompagne aussi de proclamations et de discours sur la protection des églises, des pauvres ou des femmes, de la Gaule et de la Germanie antiques jusqu'à la France du XIIe siècle. En étudiant des chroniques et des récits de toutes sortes à la lumière de l'anthropologie, Dominique Barthélemy s'attache particulièrement aux défis en combat singulier, aux accords entre vainqueurs et captifs, aux rites d'adoubement, aux jeux et aux parades et à toute la communication politique des rois et des seigneurs, car ce sont eux qui font l'essence de la chevalerie.
Les guerriers « barbares » de l'Antiquité classique et tardive, les Gaulois et les Francs, acquièrent ainsi une dimension « préchevaleresque ». Mais c'est à l'époque de Charlemagne que son statut et son équipement font du guerrier noble un vrai chevalier. Et c'est au milieu du XIe siècle que le comportement chevaleresque se développe par une mutation décisive : on l'observe ensuite dans les guerres de princes, les tournois et même au cours des croisades, mais toujours avec des limites.
Nulle part cependant il ne s'épanouit davantage que dans les romans arthuriens du XIIe siècle.